https://github.com/ros-planning/moveit2
MoveIt2是一个先进的机器人运动规划框架，它综合了运动规划、机械（手）臂操纵、3D感知、运动学、控制和导航等方面的最新成果。这个框架可以在物理硬件上执行，只需单击一下即可。
MoveIt2可以充分利用仿真工具Gazebo，通过MoveIt2的配置向导或者预配置设置，可以快速设置任何机器人以使用MoveIt2。此外，MoveIt2提供了任务构造器，这是一种先进的技术，用于以灵活和透明的方式定义和规划由多个相互依赖的子任务组成的动作（actions）。
在规划方面，MoveIt2提供了三个默认的规划流水线的实现，包括基于开源运动规划库的规划器OMPL、基于搜索的规划器SBPL和基于梯度轨迹优化的协变哈密顿量优化规划器CHOMP。在碰撞检测方面，MoveIt2提供了两种实现，包括基于FCL库实现的碰撞检测和Bullet碰撞检测。
总的来说，MoveIt2是一个功能强大的机器人开发平台，具有向导式配置助手和任务构造器，可加速开发和测试周期，同时提供多种规划器和碰撞检测方法，以实现高效的机器人运动规划。
MoveIt！是一个开源的机器人规划库，旨在为机器人研究领域提供一套强大、易用、跨平台的运动规划解决方案。MoveIt！的核心功能是基于ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）实现的，可以方便地集成到各种机器人系统中。
MoveIt！分为两个主要版本：MoveIt！和MoveIt！2。
MoveIt！1.x版本主要关注于基于概率图模型的运动规划，如RRT（Rapidly-exploring Random Trees）和PRM（Planning and Reactive Motion）。虽然这些算法在某些场景下表现良好，但在处理复杂环境中的高速、动态机器人时，表现出一定的局限性。
为了克服这些局限性，MoveIt！2采用了新的规划算法，如SPA（Sparse Policy Approximation）和SOT（State-of-the-art Optimization Techniques），以提高规划速度和准确性。
此外，MoveIt！2还引入了以下新特性：
- 支持多种规划器：MoveIt！2提供多种规划器，以适应不同场景和需求。例如，对于简单的运动任务，可以使用Eigen库实现的SPA规划器；对于复杂场景，可以尝试使用基于优化方法的规划器，如Kineval。
- 易于扩展：MoveIt！2的设计使其具有良好的可扩展性，方便研究人员和开发者针对特定任务或场景实现自定义规划算法。
- 跨平台：MoveIt！2支持多种操作系统，包括Linux、Windows和MacOS，并使用CMake进行构建，便于集成到各种机器人项目中。
- 丰富的文档和示例：MoveIt！2项目提供了详细的文档和示例代码，帮助用户快速上手和使用。
- 社区支持：MoveIt！2拥有活跃的社区，用户可以在社区中寻求帮助、分享经验和讨论技术问题。
总之，MoveIt！2是一个功能强大、易用、跨平台的机器人运动规划库，适用于各种研究和应用场景。无论是研究人员还是开发者，都可以从MoveIt！2中受益，实现更高效、更准确的机器人运动规划。在我国，MoveIt！2也已经得到了广泛关注和应用，为机器人领域的发展提供了有力支持。